On connaît des histoires sur le roi Arthur depuis au moins le neuvième siècle. L’un des plus célèbres écrivains du début de l’époque arthurienne était Geoffrey de Monmouth, qui a vécu pendant la première moitié du XIIe siècle. Dans son livre, « History of the Kings of Britain », Monmouth a écrit un certain nombre d’histoires sur le roi Arthur et Merlin, mentionnant la naissance d’Arthur à Tintagel.
Cependant, Monmouth – et d’autres écrivains des premiers temps de l’ère arthurienne – n’ont pas fait mention de Camelot. La première mention connue de Camelot se trouve brièvement dans un poème de Chrétien de Troyes datant de la fin du XIIe siècle, et la première description détaillée de Camelot apparaîtra au XIIIe siècle dans une série de romans français que nous appelons les cycles Vulgate et Post-Vulgate.